Döringsdorf ist vom Gründer der Siedlung abgeleitet, nämlich During aus dem Stamm der Hermanduren.
Der Hülfensberg gehörte zu dem Martinsstift in Heiligenstadt, welches über die Kapelle des Allerheiligsten Erlöser auf dem Stauffenberg, wie er damals genannt wurde, ebenso wie über die Pfarrkirche in Geismar das Patronatsrecht ausübte. Dieses Gebiet gehörte politisch zu Mainz, während die anliegenden Dörfer Döringsdorf und Bebendorf hessischen bzw. thüringischen Grafen zustand.
Durch Kriege großer Reichsfürsten von Hessen und Thüringen (1387 – 1402) flüchteten die Bewohner von Geismar, Großtöpfer, Bebendorf und Döringsdorf auf den Hülfensberg und siedelten sich bei der Kirche an.
Um 1500 waren die Hülfensbergdörfer wieder aufgebaut. In Döringsdorf wurde 1651 durch den Wanfrieder Vogt Hans Dorfheiligen ein kleines Holzkirchlein erbaut.
1583 kam das Dorf durch einen Tausch der hessischen Landgrafen an das Amt Bischofstein und wurde als letzter Ort dem Eichsfeld zugeordnet.
Von Almosen wurde 1615 eine kleine steinerne Kirche erbaut. Die erste Schule für Bebendorf und Döringsdorf war 1665 auf dem Hülfensberg. 1770 wurde der Schulbetrieb wegen der zu hohen Unterhaltungskosten für das Kloster Anrode wieder eingestellt und beide Gemeinden aufgefordert, eigene Schulen zu bauen.
1811 wurde der Hülfensberg an die Herren von Wedemayer verkauft. Bebendorf beantragte bei der franz.-westfälischen Regierung die Hülfensbergkirche als Eigentum der Gemeinde eintragen zu lassen. Der Antrag wurde abgelehnt.
Döringsdorf erbaute 1813 eine neue Kirche.
Die Franziskaner wurden 1860 auf dem Hülfensberg eingeführt, den sie während des Kulturkampfes 1875 – 1887 verlassen mussten.
1940 wurde Döringsdorf Pfarrvikarie Bebendorf – Hülfensberg. 1995 fand die Einweihung des Franziskushauses in Döringsdorf statt.